随着物流行业的快速发展，自动化仓储系统在提高仓储空间利用率、作业效率和降低人力成本等方面发挥着越来越重要的作用。四向穿梭车作为自动化仓储系统中的关键设备，能够在货架轨道上实现前后、左右及上下的多向运行，可灵活地完成货物的搬运、存储与分拣任务。零库自动化特别推出应对老旧工厂、低矮库房的四向穿梭车密集存储解决方案，本文将全面解析四向穿梭车密集存储在项目中的柔性化应用。

四向车的柔性化是指四向车在仓储物流系统中能够灵活地适应多种不同的作业需求、环境变化和系统集成要求的特性。这种特性体现在设备的物理结构、运行功能、任务调度、与其他设备协同以及仓库增减等多个方面，使其能够在复杂多变的仓储场景下高效、准确地完成货物存储和搬运任务。

设备选型的柔性化

四向穿梭车的设计可以有多种规格，可以根据托盘的规格选用不用的四向穿梭车。

• 四向车可以根据托盘的尺寸定制车体的规格大小，面对特殊商品是可以改变四向车的尺寸满足使用需求。
• 四向车可以根据负载来选型不同的四向车，对负载要求低的托盘可以选用薄款轻型四向车，对负载要求高的托盘选用重型四向车。

• 四向穿梭车柔性换层，可以根据每层的业务情况，柔性调度每层四向车的数量，当某一层的出库业务非常大时，同层的四向车不能满足出库时效时，可以将其他层的四向车调度到此层完成作业任务，提高四向车的利用率。
• 四向穿梭数量的柔性增减，根据作业量的变化，可以柔性增减穿梭车的数量来调节系统能力。在作业量高峰期，增加穿梭车数量以提高作业效率；在作业量低谷期，减少穿梭车数量以降低成本。

• 四向车货架的层间距可以根据托盘的高度灵活调整。可以适应不同尺寸托盘的存储需求，提高货架的空间利用率。
• 四向车货架可以根据托盘的尺寸定制货架规格，除了常规标准托盘外，特殊尺寸的托盘可以定制相应的货架。
• 货架可以根据负载来选型不同的货架尺寸和厚度。

• 动态任务分配与优先级调整，基于智能的任务调度系统，四向车能够动态地接受和处理各种任务。任务可以根据优先级、时间要求和设备状态等因素进行分配。对于紧急的订单出库任务，系统会优先调度距离货物位置较近且空闲的四向车进行处理；对于批量入库任务，可以同时调度多辆四向车协同作业，根据它们的负载能力和当前位置合理分配货物搬运量。并且，任务调度系统还能够根据四向车的运行状态（如电量、故障情况等）进行动态调整，确保整个仓储作业的连续性和高效性。
• 灵活的路径规划，四向车采用智能路径规划算法，可以根据实时的仓库布局变化和任务要求，灵活地规划最优路径。当仓库进行货架调整或增加新的存储区域后，四向车能够迅速重新计算路径，适应新的环境。在运行过程中，如果遇到通道被临时占用或其他设备故障导致的通道堵塞情况，它可以快速规划替代路径，绕过障碍物，继续完成任务，而不会因为局部的干扰而导致整个作业流程停滞。

• 地面承载能力要求高。堆垛机及其配套的高层货架系统重量较大，而且货物集中存放在高层货架上，会对仓库地面产生较大的压力。因此，仓库地面需要有足够的承载能力来支撑整个货架系统和货物的重量，一般要求地面能够承受每平方米数吨的压力。
• 堆垛机仓库的通道布局相对固定。由于堆垛机的尺寸较大且运行方式较为固定，其通道宽度一般在1.6米左右，需要预留足够的空间供堆垛机转弯、运行和作业。这导致仓库平面空间的利用率相对较低，通道占用了较多的面积。
• 堆垛机仓库对仓库的形状和内部布局要求较为严格。通常要求仓库比较规整，内部空间开阔，以方便堆垛机的安装和运行。如果仓库形状不规则或者有较多的障碍物，会对堆垛机的运行效率产生较大的影响。

• 对地面承载能力要求相对较低。因为四向车及其货架系统的整体重量分布较为均匀，单个四向车的负载通常比堆垛机要小，所以在地面承载能力的要求上没有堆垛机那么严格。很多厂房的2楼都可以布局四向车立体仓库，应用范围广。
• 四向车仓库的通道布局可以更加灵活多样。通道宽度主要取决于四向车的尺寸和作业要求，主通道一般在 1.4 米左右，相比堆垛机仓库的通道更窄；堆垛机存储的深位做多为双深位，而四向车在子通道方向存储深度一般为4-6个托盘。这种紧凑的通道设计使得仓库在平面空间利用上更加高效，能够在有限的面积内设置更多的货架。
• 四向车可以在货架内部自由穿梭，不需要像堆垛机那样预留大型的设备运行空间。它对仓库的形状和内部布局的适应性更强，无论是规则的矩形仓库还是不规则形状的仓库，只要货架布局合理，四向车都能很好地发挥作用。