四向穿梭车是集四向行驶、原地换轨、自动搬运、智能监控等多功能于一体的智能搬运设备，是一种智能机器人，可对货物进行托取、运送、放置等操作，并可与上位系统进行通讯，实现单次存取、连续存取、自动理货等功能，零库自动化四向穿梭车解决方案具有自动化程度高、节省人力和时间、作业方便快捷、提高作业效率等优点。

• 原地换向：穿梭车通过更换双侧车轮着地情况实现原地换向。

• 自动充电：当电量低于20%时（参数可设置，由WCS进行充电任务下发），WCS下发充电任务，穿梭车执行充电任务，实现自动充电。

• 障碍感知：穿梭车四个方向均有障碍物检测雷达，可以检测到面积较大的障碍物。障碍物传感器为点探测雷达，有一定的盲区和局限性。

• 托盘检测：穿梭车具备托盘有无检测、托盘倾斜检测功能；穿梭车取货前，检测托盘是否倾斜；如托盘倾斜，则向上位机报警，不做取货动作（此功能不适合支腿镂空托盘，故要求托盘支腿不能镂空）。

• 四向行驶：可在立体货架的交叉轨道上沿纵向或横向轨道任意方向行驶，通过系统所发指令到达仓库任一指定货位。

• 位置校准：穿梭车到达目的位置时，进行条码校准，实现精确定位。

• 智能控制：可以实现在线模式和手动操作模式。

• 休眠功能：小车长时间不使用时，可使用休眠功能，可关闭部分传感器，达到节省电量的目的。

• 一键唤醒：车辆休眠后，当需要运行的时候，上位机发送唤醒指令，关闭的传感器重新打开，小车可继续工作。

• 应急电源救援：在穿梭车电池电量不足或不可用情况下，可以使用应急电源，打开刹车，人工移动穿梭车至角落位置，等待维修。

• 充电检测：若上位机发起充电任务，当穿梭车到达充电桩处，且打开小车内部充电继电器后，可能由于未接触牢固、充电桩未供电等原因，导致未充电，此时穿梭车向上位机上报充电异常信息。

零库四向穿梭车主要结构

四向穿梭车本体由外壳、驱动系统、升降装置、控制系统、动力源组成。

四向穿梭车本体作为接收指令和搬运托盘的主要执行单元，其内部控制系统软件可以根据WCS系统的任务要求，分解成相应的具体指令，完成仓库内对托盘的取、放、存等动作。

零库四向穿梭车工作方式

穿梭车共配置12个车轮，可实现沿轨道平面四向行驶，通过车体传感器的感知及底层控制系统的控制，自由到达仓库平面上任何一个货位。

1.入库方式

操作人员先确认穿梭车处于在线模式，确保穿梭车处于待命状态；在确认好穿梭车的目的位置后，WCS 会根据穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线， WCS 向穿梭车下发入库任务；穿梭车根据收到的入库任务及路径，开始执行；穿梭车在取货位取货后，继续行驶至目的位置；行驶过程中不断扫描条码，确认穿梭车的当前位置并进行校核，实现停车位置的精准定位；穿梭车到达指定的目的位置后，托盘下降，将货物置于货架上，并通知WCS系统放货任务完成；穿梭车继续接收任务或者返回待命区。

2.出库方式

零库四向穿梭车工作原理

• 直行与换向，通过更换双侧车轮着地情况实现四向行驶。子轨道车轮着地、母轨道车轮悬空时为子通道（巷道）模式，此时穿梭车可在子通道行驶；母轨道车轮着地、子轨道车轮悬空时为主通道（坡道）模式，此时穿梭车可在主通道行驶。通过换向巷道和换向坡道方式，实现穿梭车换向功能。

• 子通道行驶，子通道行驶定位采用条码定位方式。条码定位：当四向车在子通道内行驶时，穿梭车通过实时扫描斜下方条码，获取当前位置，实现子通道内的精准定位。

• 主通道行驶，主通道行驶定位采用条码定位方式。条码定位：主通道行驶与子通道行驶方式相同，穿梭车通过实时扫描斜下方条码，获取当前位置，实现穿梭车准确定位。

• 导向，穿梭车车轮具有导向边，确保穿梭车稳定行驶。

• 托板升降，穿梭车取货通过托板的上升完成。车驶于子通道内托盘下方，当到达指定位置后，托板顶升，进行取货作业；取货成功后，穿梭车载货行驶至目的位置。放货同理，载货驶入到指定货位后，托板下降，将托盘放置于目的货位。

零库四向穿梭车性能说明

零库四向穿梭车应急预案